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浙江省机器人与智能装备技术重点实验室成果:应用于机器人磨抛的力控末端执行器（图）
机器人 力控 末端执行器 磨抛过程
2023/3/16
机器人磨抛作业属于连续接触式加工，在磨抛过程中不仅要对机器人进行精确的位置控制，还要进行接触力控制，以提高加工精度。目前工业机器人进行力控制的方法主要有两种，即通过控制机器人关节力矩的直接力控法和利用机器人外部附加装置的间接力控法。前者需要建立准确的机器人动力学模型，并且机器人的大惯性会影响力控的动态响应速度和精度。后者可通过增加一个具有力控制功能的末端执行装置，与机器人通过宏微协调实现精准的力控...
负载刚度的变化会导致电液伺服力控系统的控制特性发生改变, 从而降低系统的稳定性与控制精度. 本文 以电液伺服万能试验机为研究对象, 首先建立了考虑负载刚度的力控系统数学模型, 分析了负载刚度的变化对控制 特性的影响; 其次设计了模型参考自适应(MRAC)控制器, 并根据试验机力控系统的设计目标提出了一种具有最小 拍响应特性且满足严格正实要求的参考模型; 然后利用Simulink对最小拍参考模型MR...
为了消除或减轻载人航天中失重引起的宇航员空间适应性综合症并满足太空中宇航员体育锻炼的需要，利用自行开发的模块化柔索驱动单元搭建了深蹲训练机器人，并设计了其控制系统从而辅助宇航员在太空中开展深蹲训练．首先，分析了人体深蹲训练机理，确定了机器人总体结构方案；其次，设计了机器人力伺服控制策略，包括柔索牵引力规划环节、横向力补偿环节及单柔索被动式力控制器的建立；最后，为了验证机器人训练效果，开展了单柔索力...