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针对传统控制方法存在的问题，提出一种基于罚函数粒子群优化算法的μ定结构控制器优化设计方法。以直流电机模型为控制对象，针对经典定结构控制结构-PID结构，应用罚函数粒子群算法设计满足μ指标的控制器，并通过实例将其与H∞-PID控制器进行比较。结果表明，μ-PID控制器的标称及鲁棒性能均优于H∞-PID控制器。