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基于PMLM的PDμ运动控制器的设计研究
分数阶微积分 分数阶控制器 PDμ控制器 运动控制
2016/6/6
近年来随着非整数阶微积分理论的不断完善，使分数阶微积分在控制方面的应用受到越来越多的关注。特别是分数阶PIλDμ控制，在很多领域中得到了应用。针对运动控制系统中经常采用的比例微分控制器，提出了一种分数阶PDμ控制器的设计和整定方法。由于所设计系统的相角裕度与超调量有确定的对应关系，所以通过对相角变化率的设计可以使系统相角在剪切频率附近保持稳定，从而减小系统开环增益波动对超调量的影响。以给定的剪切频...
基于PMLM的PDμ运动控制器的设计研究
分数阶微积分 分数阶控制器 PDμ控制器 运动控制
2016/7/14
近年来随着非整数阶微积分理论的不断完善，使分数阶微积分在控制方面的应用受到越来越多的关注。特别是分数阶PIλDμ控制，在很多领域中得到了应用。针对运动控制系统中经常采用的比例微分控制器，提出了一种分数阶PDμ控制器的设计和整定方法。由于所设计系统的相角裕度与超调量有确定的对应关系，所以通过对相角变化率的设计可以使系统相角在剪切频率附近保持稳定，从而减小系统开环增益波动对超调量的影响。以给定的剪切频...
自由飞行空间机器人基座位姿调整的模糊PD控制
自由飞行空间机器人 模糊PD控制 位姿调整
2014/4/15
由于自由飞行空间机器人处于微重力的环境，因此其在目标获取的过程中必然会出现因机械臂运动和环境影响而导致基座的复杂运动。本文设计了自由飞行空间机器人位姿调整的模糊PD算法，根据接收到的实时位置信息，空间机器人可以自主地调整基座的姿态和位置来校正位姿误差，保证目标的稳定捕获。利用开发的实验平台与传统的on/off式控制器进行了实验对比，验证了此方法在稳定性、控制精度和燃料消耗上都有较好的表现。
为了克服具有固定重力补偿的传统PD控制存在的不足，提高气动机械手位置控制的精度和控制系统的适应性和鲁棒性，借鉴生物免疫反馈响应过程的调节作用和模糊推理逻辑可逼近非线性函数的特性，将模糊控制算法和免疫反馈机理与具有固定重力补偿的传统PD控制算法相结合，提出了具有固定重力补偿的模糊免疫PD控制算法，并将它应用到气动人工肌肉驱动的机械手的固定点位置控制中.实验结果表明，该控制方法的控制性能优于常规的PD...
研究应用PD+前馈控制结构的不确定性机器人轨迹跟踪问题.在忽略摩擦力和外部扰动情况下,设计了一大类综合的自适应控制策略,能保证系统全局的渐近稳定;在摩擦力和外部扰动存在时,提出两种新颖的鲁棒自适应混合控制方法,不仅可以保证闭环系统的全局稳定性,同时还能给出系统清晰的暂态性能.严格的理论证明和二自由度机器人的仿真验证了控制器的有效性.