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精确补偿飞行器背景磁干扰是航磁测量的一项关键技术。针对无人飞行器在模型求解前的学习飞行问题，在Tolles-Lawson模型的基础上考虑了地磁梯度的影响，提出了一种折线飞行的学习方法，并对不同学习路径进行了讨论。通过仿真实验与实测飞行数据验证可知：文中提出的折线飞行方法求解的模型参数能够较好地补偿飞行器的背景磁干扰，同时在学习飞行时，增加航向数有利于模型参数的精确求解；在航向数相同的情况下，学习航...
