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3自由度空间并联机器人机构设计与分析（Design and Analysis of a 3-DOF Spatial Parallel Robotic Mechanism）
并联机器人机构 运动学分析 奇异性
2009/11/24
提出了一种新型3自由度空间并联机器人机构，机构动平台具有两个移动和一个转动自由度。基于螺旋理论对机构的运动输出特性和自由度进行了分析与计算，推导出机构的位置和速度解的解析表达式，讨论了机构的奇异性和灵巧性。由于映射输出-输入速度矢量关系的Jacobian矩阵为单位阵，所以此机构为无奇异完全各向同性并联机构，故该机构具有良好的运动、力传递性能和潜在的应用前景。