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基于向量内积的机器人实时逆解算法（Real-time Inverse Kinematics Algorithm Based on Vector Dot Product）
机器人 逆运动学 向量内积 算法
2009/8/11
为提高6R机器人逆运动学求解算法的实时性，提出了一种基于向量内积变换的实时高效逆运动学求解算法。将复杂的矩阵方程转换为含有6个未知关节变量的10个纯代数逆运动学方程，并在方程的简化过程中引入符号运算预处理，避免了大量浮点运算带来累积误差。通过相关方程的优化线性组合，有效避免了5、6两关节变量求解时产生增根的情况，大幅提高了逆解算法的效率。试验结果表明，同等求解精度要求下该逆解算法相比于其他算法具有...
旋转式分插机构运动学多目标非劣解群自动寻求（Automatic Search of Pareto Solutions of Multi-objective for Rotary Transplanting Mechanism Kinematics）
旋转式分插机构 复优化 多目标
2009/8/11
针对水稻插秧机分插机构优化过程中的多目标、非线性、交互性、模糊性以及优化结果不唯一等问题，建立了运动学参数的计算模型，通过对插秧性能各要求的模糊化得出各要求的隶属度，同时提出了对干涉的判定方法。在以各隶属度最大化为目标，运用优化算法求得一组较优解的基础上对该组解进行了区间扩张，将区间搜索转换为多目标优化问题，再次运用优化算法并通过 Visual Basic 6.0软件编程实现了自动搜索非劣解群的目...