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基于Kalman滤波和纯追踪模型的农业机械导航控制（Trajectory Tracking Control Method Based on Kalman Filter and Pure Pursuit Model for Agricultural Vehicle）
DGPS Kalman滤波 纯追踪模型 导航
2009/11/3
以KUBOTA SPU-68水田插秧机为试验平台，以RTK-DGPS为主要导航方式，辅以航向姿态参考系统AHRS500GA-227，研究提高农业机械导航控制精度的方法。在重点对GPS倾斜误差校正的基础上，设计了Kalman滤波器对定位数据进行平滑处理，同时实现磁航向传感器偏移误差的在线辨识与航向校正。采用纯追踪模型实现农业机械直线跟踪控制，基于ITAE优化准则，仿真研究了最佳前视距离的确定方法。试...
基于卡尔曼滤波的自动引导车串级轨迹跟踪控制（Cascade Tracking Control for AGV Based on Kalman Filter）
自动引导车 串级控制 卡尔曼滤波 轨迹跟踪
2010/2/26
针对三轮AGV具有不完整约束特性的运动学模型，提出一种串级轨迹跟踪算法，把模型转换为两个非线性时变系统，通过运用串级控制及状态微分反馈控制实现系统全局渐进稳定，最后再利用卡尔曼滤波算法对带有噪声干扰的状态进行估计，提高AGV自定位精度，从而进一步提高该控制器的输出精度。该控制策略具有一般性，对所有AGV及其他轮式移动机器人的运动学模型都适用，且设计方法简单、鲁棒性强。计算机仿真结果表明，该系统能在...