搜索结果: 136-150 共查到“知识库 机器人控制”相关记录2565条 . 查询时间(2.34 秒)
ROBOTICS AND VIRTUAL REALITY FOR CULTURAL HERITAGE DIGITIZATION AND FRUITION
Digitization Robotics Virtual Reality Archaeological Data Management
2017/6/20
In this paper we present our novel approach for acquiring and managing digital models of archaeological sites, and the visualization techniques used to showcase them. In particular, we will demonstrat...
考虑混合不确定性信息的产品多属性方案评价
方案评价 容信度 理想度 无人搬运汽车机器人
2018/11/15
针对当前产品方案评价方法对随机性、区间性、模糊性等混合不确定性信息考虑不足，其量化过程没有真实反映产品方案本质属性的问题，提出产品方案评价中考虑混合不确定性信息的产品多属性方案评价方法.对混合不确定性信息进行精准表征，并构造容信度科学、精确量化混合不确定性信息；同时，构建基于混合不确定性信息容信度的产品方案评价模型，计算混合不确定性信息的容信度和理想度，利用方案优选定理实现产品方案的评价优选，并通...
为喷涂飞机等大型工件，通常使用移动平台将6DOF喷涂机器人输送到不同站位进行喷涂．本文旨在为当前喷涂路径寻找使得机器人运动学性能最佳的站位．首先提出并利用外腕心的概念对喷涂机器人的空心手腕做球形近似，解决机器人不可解耦问题，并获得了其封闭形式的逆运动学解及位置、姿态和避奇异约束的具体表现形式．而后，基于约束和关节可用度指标，建立了关于站位的单点和连续喷涂任务代价函数，用以定量评估站位对机器人运动性...
面向精度补偿的工业机器人采样点多目标优化
精度补偿 最优采样点 多目标优化 遗传算法
2017/11/30
针对基于误差相似性的机器人精度补偿方法，提出一种机器人采样点的多目标优化方法．首先，定性分析了采样点对于精度补偿效果的影响，并根据精度补偿的工程应用需求，提出了最优采样点的特征和数学模型．其次，为解决最优采样点的优化问题，提出了基于NSGA-Ⅱ（快速非支配排序遗传算法）的采样点多目标优化方法．最后，试验验证和比较分析表明，最优采样点能够将机器人的最大定位误差由1.4953 mm降低至0.2752 ...
针对机器人辅助微创手术术前规划困难的问题，提出一种多目标术前规划优化算法，该算法在保证持械臂在腹腔内有足够的协作空间的基础上，尽可能地避免了运动干涉．首先建立人工气腹的数学模型，并基于病灶特征参数得到最优手术切口位置．其次，基于圆柱体包围盒，建立腹腔外协作空间指标，通过腹腔内协作空间与腹腔外协作空间的双协作空间评价指标，得到机械臂最优摆位角度．最后，结合给定的一组病灶参数阐述算法的实现流程，通过该...
针对轮式移动机器人的轨迹跟随问题，提出了一种基于RTK-GPS（real-time kinematic GPS）的轨迹跟随控制方法．首先，将GPS（全球定位系统）轨迹地图和机器人实时的RTK-GPS经提出的坐标转换模型转换到同一平面坐标系．因为RTK-GPS受干扰时会出现GPS点跳变，所以采用标准卡尔曼滤波器进行滤波，用最优估计值作为机器人真实的位置．通过遍历轨迹地图找寻初始最近目标点，然后不断更...
基于点特征的视觉SLAM（同时定位与地图构建）算法存在计算量大、环境存储空间负荷高、定位误差较大的问题，为此，提出了一种基于点、线段、平面特征融合的视觉SLAM算法—PLP-SLAM．在扩展卡尔曼滤波（EKF）框架下，首先利用点特征估计机器人当前位姿，然后构建了基于点、线、平面特征的观测模型，最后建立了带平面约束的线段特征数据关联方法及系统状态更新模型，并利用线段和平面特征描述环境信息．在公开数据...
为了降低传感器系统误差所带来的影响，首先建立了差速移动机器人里程计系统误差及激光雷达安装误差数学模型．然后，基于拓展卡尔曼滤波算法，提出了一种里程计系统误差及激光雷达安装误差迭代标定方法，该方法能够在定位的同时对2组误差进行实时标定．通过仿真对该方法进行验证，误差估计有效地收敛到误差真值．实物实验中，误差估计能有效收敛，标定后的航迹推算误差大幅度降低．
移动机器人在执行某些危险品处置任务时，其搭载的机械臂的关节状态可能会因为测量器件的损坏而无法获知．为了不在召回机器人上延误危险品的处置时间，提出一种适用于移动机械手无关节状态反馈情况的基于人-机-机协作（HRRC）的无标定视觉伺服控制系统．首先建立能反映机械手关节状态的虚拟外骨骼（虚拟模型），方法是在另一台机器人在线拍摄到的监控图像上，使用人机交互（HCI）输入设备（如鼠标）手动框选关节所在的区域...
发展型机器人实时特征提取方法研究
增量主成分分析 特征提取 发展型机器人
2017/11/30
针对发展型机器人自主学习过程中特征提取涉及的增量计算和实时性问题，结合已有的CCIPCA（直观无协方差增量主成分分析）和BDPCA（双向主成分分析）算法，提出了一种增量的BDPCA算法．采用了迭代的计算方式，具备增量的计算能力，并且将2维原始图像矩阵直接作为处理对象，有效地降低了计算量，缩短了程序运行时间．以机械臂待抓取的物块作为实验样本，利用支持向量机进行分类，验证上述算法．实验结果证明了该算法...
针对稠密立体匹配中支持窗口的尺寸、形状和深度相似像素难以选择，以及物体边界和遮挡区域难以处理的问题，提出一种基于区域增长的局部立体匹配算法．首先应用区域增长的方法，通过颜色相似性和连通性约束动态地获得完全自适应的支持窗口．然后运用不同的策略为支持窗口内像素和搜索窗口内其他像素分配权值，减弱非深度相似像素对支持窗口的影响，并摒弃视差范围内不符合形状相似标准的支持窗口．最后，计算匹配代价．应用WTA（...
仿生并联眼动机构多目标优化设计
仿生原理 眼外肌 并联眼动机构 多目标优化 改进非支配排序遗传算法
2017/11/30
针对低空空域视觉监控系统需同时保证大范围搜索和对目标持续平滑跟踪的要求，依据仿生原理，设计了一种模拟人类眼外肌功能的仿生并联眼动机构构型．为克服当前并联眼动机构多采用单目标优化方法而无法保障动平台倾角及运动精度、机构灵巧度、运动传递性能等运动性能同时取优的问题，在安装空间、驱动件尺寸、铰链偏角等约束条件下，采用改进非支配排序遗传算法（NSGA-Ⅱ）优化机构的结构参数．根据优化得到的结构参数搭建了实...
采用构型演变法将2自由度球面并联机构Omni-Wrist V演变为一种3自由度2R1T（2转动1移动）的类球面并联机构，并对其运动学特性进行了系统的分析．首先，采用基于约束理论的图谱法对该机构的自由度进行了分析；其次，建立了其等效运动学模型，推导了解析形式的正、逆运动学方程，并讨论了其奇异性；最后，采用蒙特卡洛法求得机构的工作空间，并提出一种3维切片法分析其特性．在工作空间分析中，选择水平切片的面...
为缩小针对无人机编队控制问题的理论研究与实际应用之间的脱节，设计了一套无人机编队飞行快速试验系统，包括基于X-Plane的硬件在回路（HIL）仿真系统和飞行试验系统．HIL仿真系统和飞行试验系统中使用相同的自驾仪和地面控制站，通过HIL仿真可以提前发现并修正在仿真中暴露的问题，从而减少飞行试验所需的时间和成本，缩短方法从理论到应用的时间．试验系统中解决了无人机之间及无人机与地面站之间的通信问题，使...