搜索结果: 1-7 共查到“管理科学与工程 无人机”相关记录7条 . 查询时间(0.149 秒)
无人机感知-规避系统安全区域动态决策方法
无人机 感知-规避 安全区域 决策
2015/5/19
为了解决无人机在空域交通中的感知-规避安全性需求问题, 根据无人机的感知能力定义空域交通的安全边界, 采用微分对策和生存能力理论对感知-规避问题进行描述和分析, 提出一个理论框架和解决方案, 给出了安全区域对无人机飞行策略和制导律的影响. 只要无人机与冲突航线内的其他飞行器保持必要的间隔, 所提出的方法就可采取有效的策略减小冲突航线上的不确定边界, 并选择相应的规避决策调整航线, 避免飞行冲突.
发动机约束条件下的无人机三维航迹规划
航迹规划 发动机 约束条件 概率地图法
2014/10/9
将无人机发动机的性能转化为约束条件进行航迹规划, 减小了航迹跟踪阶段的航迹跟踪误差. 分析了发动机性能与航迹规划约束条件之间的关系, 给出了发动机功率与最大爬升角、最大转弯角、航程与续航时间之间的转换公式, 建立了最大转弯角与最小航迹长度之间的数学联系. 仿真结果表明, 根据发动机性能得到的不同约束条件能够规划出适合不同无人机的三维航迹.
基于非线性动态逆的无人机编队协同控制
编队控制 非线性动态逆 分布式控制
2014/9/22
针对多无人机在空间机动过程中的编队形成与保持控制问题, 提出一种基于非线性动态逆的无人机编队控制方法. 将编队控制过程分解为两步: 首先给出分布式长机状态估计算法, 各编队无人机根据“相邻”无人机状态解算自身的期望运动指令; 其次是设计基于非线性动态逆的编队控制器, 使各无人机快速跟踪其期望指令并形成和保持稳定队形. 仿真实验表明, 编队长机进行空间机动过程中, 各僚机能够准确估计其状态, 快速形...
基于粒子群算法的多无人机任务分配方法
粒子群算法 多维互异变量 代价函数
2014/9/18
作为多无人机系统应用的一项关键技术, 任务分配是一个多维互异离散变量的优化问题. 采用混合整数线性规划方法构造优化函数, 并利用群智算法中的粒子群算法来求最优解, 这样可以解决多无人机的任务分配问题. 针对互异性要求进行必要的算法改进. 数值仿真实验表明, 该粒子群算法可以迅速找到优化函数的最优解, 从而高效地实现多无人机的任务分配.
无人机侧向系统LPV 模型降阶
无人机 模型降阶 平衡截断 线性参变系统
2014/9/17
无人机线性参变(LPV) 模型能准确描述其非线性动态特性, 但初始建立的LPV 模型阶数较高, 控制过程计算量较大. 为此, 提出一种基于平衡截断的LPV 模型降阶方法. 首先给出LPV 系统的适定性、稳定性和平衡实现的定义; 然后, 提出LPV 模型的平衡截断降阶方法. 针对无人机侧向系统LTI 模型, 通过多项式拟合来建立LPV 模型, 并实现模型降阶. 仿真结果表明, 降阶模型的阶跃响应满足...
一种面向多无人机协同感知的分布式融合估计方法
无色卡尔曼滤波 交互多模型 信息滤波 分布式无色信息滤波
2014/9/17
针对基于扩展卡尔曼滤波的融合估计算法存在线性化误差, 且分布式融合计算复杂等问题, 基于无色变换、交互多模型和信息滤波, 采用递阶分布式融合估计结构, 提出一种分布式无色信息滤波算法. 该方法中的无色变换能够保证更高的估计精度, 交互多模型使其具有更好的鲁棒性, 信息形式的卡尔曼滤波使融合估计计算变得简单. 仿真结果表明, 该算法能够提高多无人机融合估计性能.