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中国科学院深圳先进技术研究院专利：应用于神经外科手术的成像方法及其系统
“黎元”神经外科机器人系统
神经外科 机器人
2008/11/24
该系统包括手术规划系统、手术定位系统和远程手术系统三部分组成。手术规划系统为医生确定穿刺路径提供一种简便、直观和高效的软件工具。该系统的输入为CT或MRI图像，输出为穿刺针的手术位姿。远程手术系统为医学专家实施异地手术提供技术途径。该系统由网络通讯、视频传输、图形仿真、人机交互等部分组成，实现的主要功能包括远程手术规划、手术模拟、手术监控和机器人遥操作。该成果将得到广泛应用。
用于神经外科手术的磁共振图像导航机器人的兼容性研究
磁共振图像（MRI） 神经外科手术 机器人 兼容性
2010/4/8
分析了磁共振图像导航微创外科手术环境对机器人的要求，提出了磁共振图像导航机器人必须满足的结构和磁共振兼容性方面的特殊要求.探讨了MRI导航机器人的构型设计及结构优化设计问题，实现了机器人结构兼容性设计.将机器人部件进行分类，并设计了相应的磁共振兼容测试方法.通过在各部件兼容性测试中对水模信噪比的测试，实现了机器人磁共振兼容性.
基于PLC的神经外科机器人控制系统研究
控制 神经外科 机器人 安全策略
2008/7/18
结合医疗外科机器人的应用环境，在比较不同外科机器人控制系统的特点的基础上，提出了基于PLC的神经外科机器人控制系统的设计方法．根据系统需要完成的任务特点，确定了硬件构架和软件体系．分析了控制系统涉及的几个关键问题，根据临床手术的需求，详细讨论了系统实施的安全策略、提高系统定位精度的措施以及不能采用示教编程控制方式的原因．经过多例临床实验，验证该机器人操作方便、性能稳定，可以弥补医疗机器人系统安全性...
神经外科机器人定位精度研究
机器人 精度 神经外科
2008/7/16
针对机器人辅助神经外科手术对高精度的要求，对“黎元”神经外科机器人的定位精度进行了研究．考虑到关节轴的微小偏差，基于修正的DH运动学模型对机器人的实际几何参数进行了辨识．采用基于误差反传（BP）算法的多层前馈神经网络对各关节的传动误差进行了补偿．利用高精度的三坐标测量臂对“黎元”神经外科机器人的定位精度进行了测量．结果表明，该机器人绝对定位精度最大值为1.63 mm，平均值为1.04 mm，较以前...
用于神经外科精确定位和指示的微型机器人赢得Kaye（卡耶）创新奖
2008/1/17
虽然神经外科领域的新发展能够精确定位大脑的特定区域和对其造成最小限度的侵扰，即利用一个小孔插入一个探测器、针或导管，但是这些技术仍存在一定的不利条件。小范围内的开口会减少或消除了直接的位点能见度，这就需要外科医生具备更为高超的技巧、稳定性和精确性。
现在，耶路撒冷希伯来大学研究人员的一项发明使这种锁孔手术的先进性得以延续成为可能。医生通过利用一种微型机器人的“服务”来引导外科手术过程，从而大大...
基于虚拟现实的计算机辅助立体定向神经外科手术系统
三维数据可视化 计算机辅助手术 立体定向神经外科手术 虚拟现实
2007/12/27
介绍了一个计算机辅助立体定向神经外科手术系统，该系统基于实时可视化绘制、机器人和虚拟现实技术，辅助医生完成立体定向神经外科手术.系统首先利用患者脑部的扫描数据重构并绘制出患者脑部的三维组织结构，为医生调整和确定手术规划提供参照.系统采用了标记点的校准方法，在手术前和手术中分别进行脑部模型和患者的坐标校准.通过机械臂的导航，使机械臂达到手术规划规定的位置和姿态，医生利用安装在机械臂上的手术器械完成立...