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In this article, a switching longitudinal and lateral semi-decoupled active disturbance rejection control (ADRC) strategy is proposed for motion control of unmanned ground vehicles (UGVs). To characte...
非线性系统自适应最优切换控制方法
非线性系统 切换控制 自适应最优控制 嵌入转换
2024/1/16
针对具有未知动态和M个平衡点的连续时间非线性系统,将线性自适应最优切换控制器和未建模动态补偿器相结合,基于嵌入转换技术和近似动态规划思想,提出一种自适应最优切换控制方法.首先在非线性系统的M个平衡点建立M个线性化模型,当模型参数已知时,提出由线性最优切换控制器、切换准则、未建模动态补偿器以及非线性系统组成的控制系统结构。
在切换多微网的解列运行模式时,由于对电势差控制不足,导致运行模式切换后的电网频率出现波动、切换不平稳的情况,因此提出多微网解列运行模式切换控制方法。首先对多微网中的逆变器进行下垂状态调整,保证切换后的有功、无功功率平稳。然后用PQ方法来消除下垂控制对电流内环的影响,同时切换多微网的运行模式,以保证电流稳定输出。但使用PQ方法后容易出现输出相位不同步的情况,需要使用相位控制对多微网进行电势差平衡,完...
“一种适用于制丝烟机的多路PID自动切换控制方法”发明专利获公开
专利 制丝烟机 自动切换控制
2018/5/18
2018年5月1日，国家知识产权局公开一件由浙江中烟工业有限责任公司申请的发明专利：一种适用于制丝烟机的多路PID自动切换控制方法。
该发明卷烟生产设备的控制方法，尤其涉及一种适用于制丝烟机的多路PID自动切换控制方法。该方法采用的系统包括第一PID回路、第二PID回路、第三PID回路、调节器件、PID切换选择器以及PID切换过渡程序。据悉，该发明消除了单一回路PID控制滞后性，降低人为干预不及...
本文综述了网络切换控制系统的发展历史及研究现状，首先扼要回顾了切换控制系统相关问题和发展现状，其次介绍网络控制系统的主要特点和存在的问题，最终阐述了网络切换控制系统的产生、发展以及典型控制方法。通过对当前的网络切换控制系统的结构和特征进行分析研究，特别是对受控和非受控网络切换控制系统进行了重点分析。论文旨在从不同侧面探讨网络切换控制系统发展现状，并展望了其未来的发展情景。In this paper...
逻辑切换控制网络的可控性和稳定性
逻辑切换控制网络 可控性和稳定性 切换输入状态的关联矩阵 半张量积
2013/12/10
研究了多值逻辑切换控制网络和混合值逻辑切换控制网络的可控性和稳定性。通过多值逻辑切换输入状态的关联矩阵,得到多值逻辑切换控制网络可控和稳定的充分必要条件。将多值的情况推广到了混合值,得到混合值逻辑切换控制网络可控和稳定的充要条件。结论可以用于多值逻辑切换系统和混合值逻辑切换系统可控性与稳定性的判别。
近空间飞行器的多模型切换控制
多模型切换 模糊系统 鲁棒控制 公共Lyapunov函数 近空间飞行器
2014/4/28
针对受到扰动的变机翼后掠角近空间飞行器, 研究一类基于多模型切换的多输入多输出非线性系统的模糊自适应鲁棒控制器的设计问题. 通过构造公共Lyapunov 函数, 设计系统的控制器, 采用动态面控制方法避免了控制器设计中的计算膨胀问题, 利用自适应模糊系统和鲁棒控制项在线消除系统中的未知干扰影响. 仿真结果表明了该方法的有效性.
近空间飞行器多模型鲁棒保性能软切换控制
软切换 多模型控制 近空间飞行器
2014/10/8
针对可变机翼后掠角的近空间飞行器, 提出一种多模型鲁棒保性能软切换控制方法. 首先, 将非线性系统的工作空间划分为若干区域, 在每一区域建立局部T-S 模糊模型; 然后, 根据性能指标利用广义系统的方法, 设计局部鲁棒保性能控制器, 从而大大减少了计算量, 由于控制器在模糊了的边界处进行切换, 保证了系统状态在切换过程中的平滑性; 最后, 对近空间飞行器在变机翼过程中的姿态进行控制, 仿真结果表明...
基于权值范围设置的多模型稳定切换控制研究
平滑切换 Lyapunov 函数 自主水下机器人
2014/9/30
针对线性加权多模型切换过程中权值难以确定问题, 提出了具有Lyapunov 函数的多模型稳定切换的充分条件, 依据该充分条件可以确定加权多模型的权值范围和快速获取加权因子的取值, 实现多模型的平滑切换. 所提出的充分条件克服了多模型子系统必须稳定的苛刻条件, 通过对自主水下机器人多运动模型切换过程的仿真实验表明,依据权值范围所给定的加权因子能够保证加权多模型切换过程中的渐近稳定性.
被动行走机器人变路况切换控制
切换控制 变胞胞映射 有限时间 极限环
2014/9/25
针对路面坡度变化后, 如何使被动行走机器人在有限时间内只需一步即可完成低能耗的行走模式转换问题, 提出一种控制策略. 首先基于胞映射思想, 提出了估计机器人稳定行走初始状态的变胞胞映射法; 然后利用Lyapunov 稳定性理论和鲁棒控制思想, 设计了变路况切换控制算法. 该算法既能实现不同坡度路面上稳定行走模式的转换, 又能提高转换过程的鲁棒性. 仿真结果验证了所提出算法的有效性.
基于自适应小区选择的切换控制算法研究
自适应 切换控制 小区选择
2012/4/13
针对现有切换控制算法的不足，提出了一种基于自适应小区选择的优先级信道预留切换算法。该算法在切换时根据各小区的负载情况，通过调整导频功率使小区间负载均衡，以系统效用最大化为目标，进行基于预留信道的优先级切换。系统效用通过多选择多维背包算法建模实现，预留信道的优先级切换通过马尔科夫排队模型实现。通过多选择多维背包建模、马尔科夫排队建模与实验仿真表明，该算法的性能在相邻小区间负载不均衡的情况下比目前切换...
基于模糊PID 软切换控制的列车自动驾驶系统调速制动
列车自动驾驶 调速制动 模糊PID 软切换 舒适性
2014/9/17
基于对列车自动驾驶(ATO) 系统算法的分析, 首先针对ATO系统停车阶段采取的一级调速制动过程, 利用模糊PID 软切换控制算法对ATO系统进行研究; 然后利用模糊规则实现模糊控制与PID 控制之间的切换; 最后通过对系统的仿真表明, 该算法不仅能够实现ATO系统调速控制的平滑过渡, 而且使列车能够平稳运行, 节约能源, 同时提高了乘坐的舒适性和停车精度.
将机翼颤振问题对应的气动伺服弹性系统动态，看做沿飞行轨迹或特定飞行动作的若干模型的连续切换，引入切换系统描述其包线内的动态特性。进而，基于多Lyapunov函数方法和模型参考自适应控制(MRAC)理论，提出一种机翼颤振鲁棒自适应切换控制方案。该方案允许不同速度设计点的模型及对应控制器进行快速切换，以全面覆盖飞行包线内的系统动态，获得良好的机翼颤振主动抑制效果，有效规避自适应控制需?问郝浠娜毕...
联锁进路生成的切换控制算法设计
联锁进路表 敌对信号 站场拓扑图
2009/7/14
阐述了切换控制系统的概念和表达形式，结合铁路信号系统给出了几个与进路生成有关的切换定义。提出了一种k步进路搜索算法思路，并在此基础上提出一种新型的基于切换控制的进路生成算法。分析了铁路信号系统在有无敌对信号情况下切换算法的设计过程，结合实际工程项目给出了一些实例。通过项目仿真结果表明，算法通过一系列的切换生成进路的时间数量级较图搜索算法明显减少，从而提高选路的效率。