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中国科学院深圳先进技术研究院专利：轮履带移动装置及其轮履带
中国科学院深圳先进技术研究院 专利 轮履带移动 轮履带
2023/10/17
中国科学院深圳先进技术研究院专利：轮履带移动装置及其轮履带
双履带式巡检机器人翻越圆边凸台的滑移稳定性分析
双履带式巡检机器人 圆边凸台 越障动作 滑移稳定性
2018/10/8
重点针对工厂的圆边凸台障碍,规划了双履带式巡检机器人翻越圆边凸台的越障动作.将机器人翻越障碍过程视为准静态过程,从静力学角度建立了三个关键阶段的稳定性分析模型,并通过数值模拟仿真分析,得到了机器人翻越过程中的等效支撑力和等效摩擦力与机器人角度之间的关系,为双履带式巡检机器人翻越圆边凸台提供了稳定性分析依据.
双侧电驱动履带车辆执行机构为驱动电机，两侧动力独立输出，控制灵活；为达到与传统机械车辆相同的驾驶感觉，设计了基于功率调节的直线行驶控制策略;为解决直线行驶两侧电机同步控制问题，研究了基于模糊规则的转矩补偿方法；基于Matlab和Recurdyn软件进行了直驶和转向工况仿真实验，表明所设计的控制策略能够提高车辆直线行驶的稳定性。
深海履带机器车的实时导航和避障
深海底 履带机器车 避障
2009/8/27
针对深海底履带机器车的未知、复杂工作环境，提出一种履带机器车导航和避障算法。该算法先用声纳传感器实时检测障碍物的位置，再用D-S理论推算出障碍物的更准确位置，然后运用改进势场法进行行走方向决策，规划出履带机器车的作业路径，实现对深海履带机器车的导航和避障。仿真和试验结果表明，此算法适应于动态未知复杂环境下的深海履带机器车实时导航和避障，且在目标附近存在障碍物时也能达到目标。
高度可调的自主变位履带式管道机器人的行走机构
履带 行走机构 管道机器人
2008/12/3
一种高度可调的自主变位履带式管道机器人的行走机构，两套横向摆腿机构，该机构按对称于机体的对角线布列在机体的头部和尾部，四条腿的上端分别铰接在两套横向摆腿机构的两侧，四条腿的下端各制有一个摆腿调节关节，四个履带足分别铰接在四个摆腿调节关节上。两套横向摆腿机构使四条腿张开，调节四个摆腿调节关节，使四个履带足恢复直立状态，降低行走机构的高度。该机构有高度可调的优点。装用该发明的行走机构的自主变位履带式...
喷砂、喷漆用履带式磁吸附爬壁机器人
喷漆 喷砂 爬壁机器人
2008/10/8
该项目研制了喷砂、喷漆用履带式磁吸附爬壁机器人。该爬壁机器人用于金属罐和船体等金属壁面的喷砂除锈、喷漆防腐和涂层厚度测量，使防腐作业实现自动化。它可以改善劳动条件、节省人力、提高效率，并可免去搭脚手架。该爬壁机器人可在垂直壁上安全爬行，移动速度无级可调2～8M／min；载重大，可携带笨重的喷砂和喷漆等操作机构，负重能力超过30公斤；功能强，可用作喷砂、喷漆和涂层厚度测量，喷漆有两种方式可选择；自动...
一种磁吸附式爬壁机器人履带
爬壁机器人 履带
2008/9/19
该发明包括变磁力吸附单元、链条、主从动链轮、拨轮、链轮轴、张紧机构、连接板等；若干个变磁力吸附单元按照磁极极化方向排列及拨杆位置均匀交替排列在链条上；4个拨轮和主从动链轮同轴安装在链轮轴上，拨轮的轴向位置由调节套筒确定，应使得拨轮能够和拨杆上的滑轮相接触。该发明的吸附单元最大吸附力可达25kg，履带的吸附单元在脱离壁面时最小吸附力仅为0.9kg，仅用3W直流电机就能在水平壁面上正常运转；具有结构紧...
履带式爬壁机器人磁吸附单元的磁场及运动分析
履带式爬壁机器人 磁场 力分析
2008/7/18
介绍了履带式磁吸附爬壁机器人的磁吸附单元的结构和工作原理．对单个磁块建立了有限元模型，并利用ANSYS软件对不同工作状态的磁块进行了磁场求解．进而，通过对一系列电机的扭矩测量确立了履带的平面力学方程，为机器人的动力学和运动学奠定了基础．
履带式智能弧焊机器人焊缝跟踪控制系统
焊缝跟踪 焊接机器人 十字滑块机构
2008/7/18
针对新型履带式弧焊机器人焊缝跟踪问题进行了实验研究.通过对爬行机器人行走电机的控制完成机器人焊缝跟踪粗调，对十字滑块电机控制完成机器人焊缝跟踪细调，最终实现了机器人焊缝跟踪，实验表明跟踪效果良好．
履带腿式非结构环境移动机器人特性分析
非结构环境 移动机器人 履带 腿
2008/7/18
针对非结构环境的特点,提出一种适用于非结构环境的新型履带腿移动机器人.这种移动机器人结构简洁,实用,具有很好的环境适应能力.本文主要分析该移动机器人在非结构环境下的斜坡行走、越障、跨沟、阶梯地形行走、自动复位等功能.
模块化可重构履带式微小型机器人的研究
微小型机器人 可重构 模块化 越障
2008/7/18
研制了一种模块化可重构履带式微小型机器人．单个微小型机器人可以独立运行，多个微小型机器人可以重构成链形机器人和环形机器人．微小型机器人结构紧凑、体积小、重量轻．采用了微控制器和PC机两级控制体系，两级间采用蓝牙通讯．实验结果验证链形机器人具有较强的越障能力，能爬越楼梯；环形机器人具有高速及路面适应能力强的特点．
履带式管道机器人及侧倾问题的研究
移动机器人 管道机器人 履带式机器人 侧倾
2008/7/17
本文探讨了几种典型管道机器人的行走机理，介绍了我所研制的履带式管道机器人系
统结构，研究了管道机器人的侧倾问题．
新型轮—腿—履带复合移动机构及稳定性分析
移动机构 非结构环境 轮—腿—履带复合机构 稳定性
2008/7/15
为提高反恐防暴机器人对非结构环境的适应能力，设计出了一种具有良好的机动性能和转向性能的新型轮—腿—履带复合移动机构．通过机器人机构分析与本体的稳定性分析，论证了其结构设计的可行性及好的稳定性．