搜索结果: 1-15 共查到“控制科学与技术 轨迹规划”相关记录25条 . 查询时间(0.152 秒)
机器人的CP-nets优化类人轨迹规划
机器人控制 人机系统 条件偏好网 轨迹
2019/3/15
机器人移动轨迹按照人的手臂来模拟是提高机器人安全性和人机交互能力的有效方法，特别是针对机器人抓取路径不唯一的场合，类人行为对于人机系统表现更加自然。此前，通常利用Kinect等设备，基于人工神经网络和K近邻算法等智能算法对类人轨迹进行规划，但无法获得未采样过的最优轨迹。本文基于CP-nets采用偏好模型研究类人运动轨迹，然后将该模型应用于机器人控制，在没有采样的情况下，也可得到最优的类人轨迹。实验...
以猪肉生产线为研究背景，对猪腹剖切工位的自动化改造进行了研究．自动化剖切系统的组成包括6自由度工业机器人、定制工具、PC、摄像机以及悬挂支架等．通过对工业机器人工具坐标系、用户坐标系以及摄像机的标定，建立起“手－目标－眼”之间的空间位姿关系．特征识别算法可以将猪腹轮廓曲线从图像中提取出来并用五次样条曲线对其进行拟合．结合猪腹膜腔生物特征和改进的遗传算法（GA）对样条曲线进行分段轨迹规划．最终将轨迹...
一种新的实时智能汽车轨迹规划方法
轨迹规划 智能汽车 序优化 粗糙评价
2016/1/5
针对智能汽车的驾驶决策和轨迹规划问题, 将轨迹表示为轨迹曲线和加速度变化两部分, 以优化轨迹的行驶效率、安全性、舒适性和经济性为目标建立非线性规划模型. 基于序优化思想, 提出混合智能优化算法OODE, 分内、外两层分别优化加速度变化和轨迹曲线, 通过“粗糙” 评价轨迹曲线实现轨迹曲线的快速择优. 仿真结果表明, 所提出的方法能够处理包含多动态障碍物的复杂交通场景, 且具备实时应用能力, 模型的精...
基于时间基准的挖掘机器人轨迹规划方法
挖掘机器人 轨迹规划 加减速控制 插补
2016/9/22
为实现高精度、平稳的轨迹规划和跟踪，设计一种基于时间基准的挖掘机器人轨迹规划方法。在分析液 压挖掘机器人自主作业控制特点的基础上，以梯形速度控制和S 形速度控制2 种方法实现了位置、速度和加速度的 变化连续，在此基础上实现了只需要检测关节位置而不需要检测关节角速度的目的。仿真分析结果表明：该控制策 略能够实现挖掘过程中的高精度平稳控制，减少液压系统的冲击和振动，达到预期效果。
针对高动态环境下驾驶辅助系统（ADAS）的轨迹规划问题，提出基于车辆稳态动力学特性的动态轨迹规划算法。该算法在交通车轨迹预估基础上建立搜索空间，利用车辆稳态动力学模型作为轨迹发生器，在搜索空间中对轨迹发生器产生的轨迹进行评价，根据驾驶意图和优化条件选择最优轨迹。采用基于最优加速度预瞄理论的轨迹跟踪算法，建立了七自由度车辆动力学模型，并在Simulink环境下搭建仿真平台，进行超车仿真实验。实验结果...
弧焊机器人运动学分析及笛卡尔空间轨迹规划
弧焊机器人 运动学分析 笛卡尔空间 轨迹规划 Arc Welding Robot Kinematics Analysis Cartesian Space Trajectory Planning
2014/6/20
弧焊机器人作为一种典型的6自由度串联机器人，在汽车等行业中发挥着越来越重要的作用。本文以一款自主研发的弧焊机器人为实例，建立D-H坐标系，进行机器人的运动学分析，并在此基础上完成机器人笛卡尔空间的直线和圆弧轨迹规划。编写MFC应用程序，将生成的数据点在Matlab平台上进行绘图，验证理论计算的正确性。Arc welding robots, as typical 6-DOF serial robot...
针对自由漂浮空间机器人轨迹规划问题，提出一种基于多项式插值与粒子群优化算法相结合的非完整运动规划方法。首先，通过对系统非完整约束条件进行分析，给出了以机械臂关节角耗散能为目标函数的轨迹最优控制算法；并采用高阶多项式插值方法逼近机械臂关节角轨迹，将插值多项式的系数作为优化参数，结合粒子群优化算法对关节角轨迹进行优化求解。最后，对本文提出的轨迹规划算法进行数值仿真。仿真结果表明关节角轨迹平滑连续，保证...
任务空间实时轨迹规划的旋量方法
任务空间 轨迹规划 机器人制导
2009/10/22
基于旋量提出了一种任务空间实时轨迹规划的新算法．该算法借鉴了机器人制导的设计思想，以
空间机器人目标捕获为应用背景，可以仅依靠视线测量信息实现多种约束条件下的轨迹规划．首先给出了矢
量的旋量表示方法，在此基础上设计了一种类似于比例导引的新型三维制导律．应用新型三维制导律计算出
运动的法向加速度，并根据安全性的要求计算出线加速度；两者结合完成了轨迹生成的实时算法．生成的轨
迹安全可行，且具有...
手部路径跟踪和关节轨迹规划是机器人应用领域中一个非常重要的课题。在以往的研究中,往往是通过在设定的路径上增加节点数和路径分段数来提高机器人手部跟踪设定路径的精度,但这种方法会导致在线计算量大幅度增加。针对这一缺陷,提出了一种新的实时高精度路径跟踪与关节轨迹规划方法。该方法通过在设定的手部路径上按一定规则额外选取多个附加节点,使每一轨迹段上的节点数由2个增加到4个,并利用1个3次多项式、1个正弦函数...
一种全向滚动球形机器人的运动分析与轨迹规划
运动分析 轨迹规划 虚拟样机
2009/5/27
设计了一种全向滚动球形机器人的内驱动机构，4台直线电机分别在4个空间对称的轮辐上径向移动，改变系统重心位置，驱动球形机器人在平面上全向滚动．基于球体纯滚动的非完整约束和步进直线电机运动的离散特性，建立了球形机器人的运动模型，给出了控制其运动的二阶微分方程组，进而提出了该球形机器人的轨迹规划算法．结合实例进行了运动分析和轨迹规划仿真，表明这种运动分析模型是正确的，并且简化了球形机器人的驱动装置，降低...
一种全向滚动球形机器人的运动分析与轨迹规划
球形机器人 全向滚动 运动分析
2009/1/17
设计了一种全向滚动球形机器人的内驱动机构，4台直线电机分别在4个空间对称的轮辐上径向移动，改变系统重心位置，驱动球形机器人在平面上全向滚动．基于球体纯滚动的非完整约束和步进直线电机运动的离散特性，建立了球形机器人的运动模型，给出了控制其运动的二阶微分方程组，进而提出了该球形机器人的轨迹规划算法．结合实例进行了运动分析和轨迹规划仿真，表明这种运动分析模型是正确的，并且简化了球形机器人的驱动装置，降低...
并联式钢坯修磨机器人动力学及轨迹规划研究
并联机器人 动力学 轨迹规划 计算机仿真
2008/7/25
介绍了一种新型的并联式钢坯修磨机器人机构，并对其运动学和动力学进行了分析
和计算，给出了它们的显示解．在对修磨轨迹的规划中，采用四次多项式曲线和回旋曲线．
最后结合一个实际例子进行了计算机仿真．
本文对多杆柔性关节机械手的轨迹规划问题进行了研究．首先利用逆系统解耦方法把这一有约束非线性规划问题转化为多个子系统的线性规划问题，然后通过子系统线性规划问题的解析最优解构造了多杆柔性关节机械手轨迹规划的次优化解
机器人操作臂奇异路径约束最优轨迹规划
奇异点 奇异路径 最优轨迹规划 动态规划
2008/7/18
路径约束最优轨迹规划的关键是引入标量路径参数来降低优化问题的维数
．当路径穿越奇异点时，由于关节位移难以表示为任务空间路径参数的解析函数，给常规的
路径参数化方法带来困难．本文引入一种新的参数化方法，采用路径跟踪方程解曲线的弧长
为参数，解决了奇异点邻域的路径跟踪问题，把奇异路径轨迹规划转化为常规规划问题，并
采用动态规划方法求解轨迹规划问题．仿真表明，本文提出的参数化方法与动态规划结合起...
机械手空间圆弧运动的一种有效轨迹规划方法
机器人 圆弧运动 轨迹规划
2008/7/18
本文提出了机器人末端过空间三点作空间圆弧运动的
一种有效轨迹规划方法，并成功地应用于我们开发的电子装配机器人中．理论分析与实验分
析的结果一致．