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3-PRS并联机器人惯量耦合特性研究
并联机器人 惯量耦合特性 惯量耦合指标 动态性能
2019/1/2
惯量是影响机器人动态性能的主要因素，并联机器人因其多支链耦合的结构特点，关节空间各驱动轴出现惯量耦合的动力学特性，在高速、高加速度运动时易引起控制超调、振动等现象，破坏机器人的动态性能，因此研究并联机器人惯量耦合特性具有重要意义. 以3-PRS 并联机器人为例，通过虚功原理求得惯量矩阵，提出惯量耦合指标，该耦合指标表征了并联机器人在工作空间不同位姿时各驱动轴的耦合惯量大小，并给出了该耦合指标在机器...
复合型栲胶(ＰＲＳ)脱硫催化剂的研究
脱硫催化剂 ＰＲＳ 复合型栲胶
2008/6/17
栲胶脱硫催化剂自七十年代从日本引入中国后,经广西省化工研究所等单位研究开发,至今已是国内广泛应用的湿法脱硫催化剂。栲胶脱硫催化剂的优点是无毒、价格便宜,再生得到的硫颗粒较大,硫泡沫形成较好,再生时流出的硫泡沫液易分离,但也存在一些化肥厂易发生脱硫塔阻力大及堵塔的现象。另外,其再生速度也较其它湿法脱硫催化剂略慢,在冬天容易发生脱硫效率明显降低,且当半水煤气及变换气中的Ｈ2Ｓ短时突然升高后,恢复脱硫再...
SDL语言及其在TD-PRS终端开发中的应用
2007/12/13
摘要: SDL语言是CCITT推荐的规范与描述性语言，由ITU-T发展和标准化，被定义在兰皮书Z.100建议中，采用FSM的概念来描述对象。作为国际标准化的正式语言，它被用来规范描述实时系统，因此主要论述了规范描述语言SDL及其在TD-PRS终端开发中的应用。
TD-PRS终端的子网相关会聚协议
2007/12/13
摘要: 阐述了基于TD-PRS分组数据标准(TO-PRS)的子网相关会聚协议(SNDCP)的功能和目的,并对SNDCP的应用进行了分析,提出了SNDCP层的一种实现方案,最后给出了协议数据单元(PDU)的分段和重组的仿真算法,结果表明,此方案是可以实现该协议的。